يتعلم الأطفال الزحف بين الشهر السادس والشهر العاشر من عمرهم، وهناك أطفال لا يزحفون أبداً، وعوضاً عن الزحف يعملون على جر مؤخراتهم وهم جالسون، أو يقعون على بطونهم من أجل التحرك، فالمهم أنّ وقت الحركة قد حان، وليس المهم كيف يتحرك الطفل، فالزحف يُساعد الطفل على تقوية عضلاته حتى يتمكّن من المشي وحده، ويعتبر طريقته الأولى في التحرك بحرية، وتبدأ مراحل الزحف بأن يتعلم الطفل كيفية الحفاظ على توازن يديه وركبتيه، ثم يتعلّم كيفية التحرك إلى الأمام والخلف من خلال الاستعانة بركبتيه.
تكمن أهمية الزحف في مساعدة الطفل في اكتشاف البيئة التي تُحيط به، وفي مساعدته على الوصول إلى الأشياء التي يرغب بالحصول عليها.